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機器視覺軟件sherlock在生產(chǎn)線零件對準方面的應(yīng)用
１ 概述
在機器視覺檢測過程中，通常需要通過夾具來對每一個檢測的零件進行定位，以保證光源照射到零件而讓相機能拍攝到被照射的零件，從而使位置傳感器能夠在同一位置進行觸發(fā)，防止零件發(fā)生晃動或旋轉(zhuǎn)。每一個所要檢測的零件到達檢測區(qū)域時，視覺系統(tǒng)都要對它進行檢測。但是在很多情況下，即使夾具特別精確，也不能保證零件位置不發(fā)生變化。因為零件不可能總是準確的定位在期望的位置，即零件不能重復(fù)地關(guān)于攝像機定位。
在很多情況下，這種未對準可以使用相關(guān)測量方法進行補償。例如，在Ｓｈｅｒｌｏｃｋ軟件中可以得到零件的長度，方法是使用線ｐｅｅｋ找到所要測量的端點，然后使用距離公式計算兩個端點之間的距離。這樣，測量值就將保持恒定。只要它的一個端點沒有移出相應(yīng)的線區(qū)域即可。
然而，一些情況下則需要絕對對準。此時如果使用理想模板，或者測量的是一個小零件，若還不考慮零件位置的正常變化，那么過度擴大感興趣區(qū)域就不太可能保證魯棒性。在這些情況下，利用機器視覺軟件ｓｈｅｒｌｏｃｋ的ｌａｎｄｍａｒｋ就很容易解決零件不能對準的問題。
２ 零件對準工作過程
當檢測的零件不在最初訓練的位置時，Ｓｈｅｒｌｏｃｋ的零件對準功能依靠Ｌａｎｄｍａｒｋｓ可自動找到所要檢測的位置。所有點的讀數(shù)都可以在讀數(shù)編輯對話框中標記為Ｌａｎｄｍａｒｋ。通過指令返回Ｌａｎｄｍａｒｋｓ標記點的位置后，便可根據(jù)ｌａｎｄｍａｒｋｓ的位置對所要處理的ｐｅｅｋ進行自動定位。
２．１ 零件只發(fā)生移動時的對準
當所檢測的零件只發(fā)生Ｘ方向或Ｙ方向的移動時，只需要一個ｌａｎｄｍａｒｋ點進行定位就可以實現(xiàn)自動對準。其操作過程如下：
（１）首先在所拍攝的合格零件圖像上選定一個點作為定位點(ｌａｎｄｍａｒｋ)，如利用矩形ｐｅｅｋ的Ｓｍａｒｔ-Ｓｅａｒｃｈ分析算法對零件的某一特征部分進行訓練，并將該特征的ｂｅｓｔ ｐｏｉｎｔ作為定位點（ｌａｎｄｍａｒｋ）。
（２）將矩形ｐｅｅｋ的范圍拉大，使所檢測的零件中與所訓練的特征相應(yīng)的特征部分總在該ｐｅｅｋ范圍內(nèi)。
（３）對需要檢測的區(qū)域進行訓練，并添加相應(yīng)的程序。
（４）運行檢測程序，當零件位置發(fā)生移動時，所要檢測部位的ｐｅｅｋ就會根據(jù)ｌａｎｄｍａｒｋ點自動精確的找到所要檢測的部位，并進行檢測。
圖１中，將十字架作為訓練模板，十字架的中心作為ｌａｎｄｍａｒｋ,需要檢測的位置為梳狀齒。當零件發(fā)生移動時，ｐｅｅｋ Ｂ可以自動找到所要檢測的位置。
２．２ 零件既發(fā)生移動又有旋轉(zhuǎn)時的對準
當檢測的零件相對于訓練模板在位置上既有Ｘ、Ｙ方向移動，又發(fā)生了旋轉(zhuǎn)時，用一個ｌａｎｄｍａｒｋ就不能找到所要檢測的位置。此時可在ｓｈｅｒｌｏｃｋ中使用兩個ｌａｎｄｍａｒｋｓ來實現(xiàn)自動對準。其中一個ｌａｎｄ-ｍａｒｋ計算移動的信息，另一個計算旋轉(zhuǎn)的信息。其操作過程如下：
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