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uC/OS-II實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)在嵌入式平臺(tái)上進(jìn)行移植的一般方法和技巧
引言
---實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的使用，能夠簡化嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用開發(fā)，有效地確保穩(wěn)定性和可靠性，便于維護(hù)和二次開發(fā)。
μC/OS-II是一個(gè)基于搶占式的實(shí)時(shí)多任務(wù)內(nèi)核，可固化、可剪裁、具有高穩(wěn)定性和可靠性，除此以外，μC/OS-II的鮮明特點(diǎn)就是源碼公開，便于移植和維護(hù)。
在μC/OS-II官方的主頁上可以查找到一個(gè)比較全面的移植范例列表。但是，在實(shí)際的開發(fā)項(xiàng)目中，仍然沒有針對(duì)項(xiàng)目所采用芯片或開發(fā)工具的合適版本。那么，不妨自己根據(jù)需要進(jìn)行移植。
本文則以在TMS320C6711 DSP上的移植過程為例，分析了μC/OS-II在嵌入式開發(fā)平臺(tái)上進(jìn)行移植的一般方法和技巧。μC/OS-II移植的基本步驟
在選定了系統(tǒng)平臺(tái)和開發(fā)工具之后，進(jìn)行μC/OS-II的移植工作，一般需要遵循以下的幾個(gè)步驟：
● 深入了解所采用的系統(tǒng)核心
● 分析所采用的C語言開發(fā)工具的特點(diǎn)
● 編寫移植代碼
● 進(jìn)行移植的測試
● 針對(duì)項(xiàng)目的開發(fā)平臺(tái)，封裝服務(wù)函數(shù)
（類似80x86版本的PC.C和PC.H）
系統(tǒng)核心
無論項(xiàng)目所采用的系統(tǒng)核心是MCU、DSP、MPU，進(jìn)行μC/OS-II的移植時(shí)，所需要關(guān)注的細(xì)節(jié)都是相近的。
首先，是芯片的中斷處理機(jī)制，如何開啟、屏蔽中斷，可否保存前一次中斷狀態(tài)等。還有，芯片是否有軟中斷或是陷阱指令，又是如何觸發(fā)的。
此外，還需關(guān)注系統(tǒng)對(duì)于存儲(chǔ)器的使用機(jī)制，諸如內(nèi)存的地址空間，堆棧的增長方向，有無批量壓棧的指令等。
在本例中，使用的是TMS320C6711 DSP。這是TI公司6000系列中的一款浮點(diǎn)型號(hào)，由于其時(shí)鐘頻率非常高，且采用了超常指令字（VLIW）結(jié)構(gòu)、類RISC指令集、多級(jí)流水等技術(shù)，所以運(yùn)算性能相當(dāng)強(qiáng)大，在通信設(shè)備、圖像處理、醫(yī)療儀器等方面都有著廣泛的應(yīng)用。
在C6711中，中斷有3種類型，即復(fù)位、不可屏蔽中斷（NMI）和可屏蔽中斷（INT4-INT15）�？善帘沃袛嘤蒀SR寄存器控制全局使能，此外也可用IER寄存器分別置位使能。而在C6711中并沒有軟中斷機(jī)制，所以μC/OS-II的任務(wù)切換需要編寫一個(gè)專門的函數(shù)實(shí)現(xiàn)。
此外，C6711也沒有專門的中斷返回指令、批量壓棧指令，所以相應(yīng)的任務(wù)切換代碼均需編程完成。由于采用了類RISC核心，C6711的內(nèi)核結(jié)構(gòu)中，只有A0-A15和B0-B15這兩組32bit的通用寄存器。
C語言開發(fā)工具
無論所使用的系統(tǒng)核心是什么，C語言開發(fā)工具對(duì)于μC/OS-II是必不可少的。
最簡單的信息可以從開發(fā)工具的手冊(cè)中查找，比如：C語言各種數(shù)據(jù)類型分別編譯為多少字節(jié)；是否支持嵌入式匯編，格式要求怎樣；是否支持“interrupt”非標(biāo)準(zhǔn)關(guān)鍵字聲明的中斷函數(shù)；是否支持匯編代碼列表(list)功能，等等。
上述的這樣一些特性，會(huì)給嵌入式的開發(fā)帶來很多便利。TI的C語言開發(fā)工具CCS for C6000就包含上述的所有功能。
而在此基礎(chǔ)上，可以進(jìn)一步地弄清開發(fā)工具的一些技術(shù)細(xì)節(jié)，以便進(jìn)行之后真正的移植工作。
首先，開啟C編譯器的“匯編代碼列表(list)”功能，這樣編譯器就會(huì)為每個(gè)C語言源文件生成其對(duì)應(yīng)的匯編代碼文件。
在CCS開發(fā)環(huán)境中的方法是：在菜單“/Project/Build
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