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磁強(qiáng)計(jì)和微機(jī)械陀螺/加速度計(jì)組合定姿的擴(kuò)展卡爾曼濾波器設(shè)計(jì)
微機(jī)械陀螺近年來(lái)獲得廣泛應(yīng)用,但是由于其性能較低,并不能提供長(zhǎng)時(shí)間的穩(wěn)定的姿態(tài),必須和其它傳感器組合使用.提出了一種基于磁強(qiáng)計(jì)和微機(jī)械陀螺/加速度計(jì)組合姿態(tài)確定的四元數(shù)卡爾曼濾波算法,該算法利用加速度計(jì)的輸出判斷是否使用卡爾曼濾波器計(jì)算姿態(tài),并在卡爾曼濾波器中利用加速度計(jì)和磁強(qiáng)計(jì)計(jì)算的姿態(tài)角補(bǔ)償陀螺的漂移.仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了該算法的有效性.
作 者： 黃旭 王常虹 HUANG Xu WANG Chang-hong 作者單位： 哈爾濱工業(yè)大學(xué),空間控制與慣性技術(shù)研究中心,黑龍江,哈爾濱,150001 刊 名： 黑龍江大學(xué)自然科學(xué)學(xué)報(bào) ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF NATURAL SCIENCE OF HEILONGJIANG UNIVERSITY 年，卷(期)： 2005 22(4) 分類(lèi)號(hào)： V241.62 關(guān)鍵詞： 卡爾曼濾波 姿態(tài)確定 磁強(qiáng)計(jì) 微機(jī)械加速度計(jì) 微機(jī)械陀螺【磁強(qiáng)計(jì)和微機(jī)械陀螺/加速度計(jì)組合定姿的擴(kuò)展卡爾曼濾波器設(shè)計(jì)】相關(guān)文章：
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