差動式機電緩沖阻尼系統(tǒng)逆運動學(xué)研究

研究了用于空間飛行器對接機構(gòu)中的差動式機電緩沖阻尼系統(tǒng)的逆運動學(xué).對于此類串并聯(lián)復(fù)合的系統(tǒng)提出了一種運動學(xué)分析方法.分析了約束五自由度輸入下的系統(tǒng)運動學(xué)特性,得到了空間六自由度及約束五自由度輸入下系統(tǒng)的具有差動式特點的位移、速度、加速度變換方程,以及構(gòu)件速度矢量、加速度矢量的分析方程,并進(jìn)行了實例系統(tǒng)的計算分析.應(yīng)用本文方法可進(jìn)行該系統(tǒng)的功能校核和運動學(xué)特性等分析,在此基礎(chǔ)上,可對系統(tǒng)的緩沖阻尼特性進(jìn)行動力學(xué)分析.

作 者： 康健 管迪華 宋健 張鳳桐 KANG Jian GUAN Dihua SONG Jian ZHANG Fengtong   作者單位： 清華大學(xué),汽車工程系,北京,100084  刊 名： 清華大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版）  ISTIC EI PKU 英文刊名： JOURNAL OF TSINGHUA UNIVERSITY(SCIENCE AND TECHNOLOGY)  年，卷(期)： 1998 ""(2)  分類號： V526 TH11  關(guān)鍵詞： 空間對接機構(gòu)   運動學(xué)   差動裝置  

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