平方根Spherical Simplex UKF在飛船姿態(tài)估計中的應(yīng)用

提出了一種用矢量觀測來估計飛船姿態(tài)的平方根spherical simplex unscented卡爾曼濾波算法.該算法將spherical simplex unscented變換與unscented卡爾曼濾波結(jié)合起來,與采用scaled unscented變換的unscented卡爾曼濾波相比,具有更低的計算量.其平方根形式由于協(xié)方差陣的半正定性,擁有更好的數(shù)值穩(wěn)定性.飛船的姿態(tài)運動學(xué)描述采用了四元數(shù),而用廣義羅德里格斯參數(shù)來克服卡爾曼濾波過程中的四元數(shù)歸一化誤差.仿真結(jié)果表明,該算法比標(biāo)準(zhǔn)擴展卡爾曼濾波具有更低的姿態(tài)估計誤差及更快的收斂率.

作 者： 唐小軍 閻杰 魏建利   作者單位： 唐小軍(西北工業(yè)大學(xué)航空學(xué)院,西安,710072)

閻杰,魏建利(西北工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院,西安,710072) 

刊 名： 火力與指揮控制  ISTIC PKU 英文刊名： FIRE CONTROL & COMMAND CONTROL  年，卷(期)： 2010 35(2)  分類號： V411.8  關(guān)鍵詞： 平方根unscented卡爾曼濾波   姿態(tài)估計   四元數(shù)   spherical simplex unscented變換   square-root unscented Kalman filter   attitude estimation   quaternion   spherical simplex unscented transformation  

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