無(wú)人機(jī)三維航路規(guī)劃技術(shù)研究及發(fā)展趨勢(shì)

由于搜索空間巨大,三維航跡規(guī)劃一直是航跡規(guī)劃中的難點(diǎn),而無(wú)人機(jī)只有進(jìn)行精確的三維航跡規(guī)劃才能提高低空突防的成功率.本文描述了無(wú)人機(jī)在線航路規(guī)劃的影響因素,分析了無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)約束及威脅場(chǎng)約束,探討了無(wú)人機(jī)航路幾何建模方法及三維航路規(guī)劃算法的研究概況,并著重分析了三維航路規(guī)劃算法如禁忌搜索、人工勢(shì)場(chǎng)法、粒子群優(yōu)化算法、Dijkstra算法及A*算法.最后,闡述了無(wú)人機(jī)三維航路規(guī)劃面臨的關(guān)鍵問(wèn)題及發(fā)展趨勢(shì).

作 者： 胡中華 趙敏 姚敏 HU Zhoug-hua ZHAO Min YAO Min   作者單位： 南京航空航天大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院,江蘇,南京,210016  刊 名： 計(jì)測(cè)技術(shù)  英文刊名： METROLOGY & MEASUREMENT TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2009 29(6)  分類(lèi)號(hào)： V249  關(guān)鍵詞： 無(wú)人機(jī)   三維航路規(guī)劃   禁忌搜索   人工勢(shì)場(chǎng)  

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