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基于Hexapod的精密跟瞄平臺研究
針對精密光學(xué)設(shè)備的空間應(yīng)用,設(shè)計了基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的空間高穩(wěn)定精密跟瞄系統(tǒng).利用所設(shè)計的宏/微雙重驅(qū)動復(fù)合作動器和精密鉸接元件,研制了精密跟瞄Hexapod平臺原理樣機(jī),考慮到精密跟瞄系統(tǒng)的特點,開發(fā)了包括宏動控制系統(tǒng)、微動控制系統(tǒng)和檢測系統(tǒng)在內(nèi)的實驗測試系統(tǒng),并利用實驗初步測試了Hexapod平臺原理樣機(jī)關(guān)鍵性能.由實驗結(jié)果可知,平臺原理樣機(jī)的轉(zhuǎn)動范圍超過10°,最高開環(huán)轉(zhuǎn)動速度大于5 deg/s,經(jīng)壓電微動部分補(bǔ)償后的平臺靜態(tài)定位誤差小于5 μrad,通過主動控制使擾動振幅衰減至噪聲水平,可用于驅(qū)動有效載荷以較高的速度在較大范圍內(nèi)搜索目標(biāo)并具有較好的靜態(tài)定位精度和穩(wěn)定性.
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