基于K路徑算法的多無人機協(xié)同航跡規(guī)劃

對于滿足無人機團隊中各機同時到達目標(biāo)這樣一個特定的協(xié)同要求,首先采用K路徑算法實現(xiàn)了無人機的多航跡規(guī)劃,然后采用速度控制和K路徑算法相結(jié)合的辦法實現(xiàn)了各無人機之間的時間協(xié)同.對整個協(xié)同航跡規(guī)劃問題,采用一種分散式求解方法,把高維優(yōu)化問題分解成低維、計算量小、通訊數(shù)據(jù)少的問題.

作 者： 劉宇坤 謝軍 LIU Yu-kun XIE Jun   作者單位： 西安空軍工程大學(xué)工程學(xué)院研究生12隊,西安,710038  刊 名： 微計算機信息  PKU 英文刊名： CONTROL & AUTOMATION  年，卷(期)： 2008 24(24)  分類號： V448.25  關(guān)鍵詞： 無人機   K路徑算法   Voronoi圖   協(xié)同航跡規(guī)劃  

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