基于增強(qiáng)學(xué)習(xí)的無人直升機(jī)姿態(tài)控制器設(shè)計(jì)

自適應(yīng)啟發(fā)評(píng)價(jià)(AHC)增強(qiáng)學(xué)習(xí)結(jié)構(gòu)分別逼近馬爾可夫決策過程的值函數(shù)和策略函數(shù),策略梯度增強(qiáng)學(xué)習(xí)能夠?qū)㈦S機(jī)不確定的馬爾可夫決策過程轉(zhuǎn)換為確定性的馬爾可夫決策過程.通過將AHC增強(qiáng)學(xué)習(xí)和策略梯度增強(qiáng)學(xué)習(xí)相結(jié)合,對(duì)PID控制器參數(shù)進(jìn)行在線自適應(yīng)整定,實(shí)現(xiàn)對(duì)無人直升機(jī)姿態(tài)控制性能的在線優(yōu)化.仿真結(jié)果表明,與固定PID參數(shù)控制器相比,該算法能在線調(diào)整控制器參數(shù),并很好地控制了無人直升機(jī)的懸停姿態(tài).

作 者： 蔡文瀾 王俊生 稅海濤 馬宏緒 黃茜薇 CAI Wenlan WANG Junsheng SHUI Haitao MA Hongxu HUANG Qianwei   作者單位： 蔡文瀾,CAI Wenlan(國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院,長(zhǎng)沙,410073;空軍航空大學(xué)航空控制工程系,長(zhǎng)春,130022)

王俊生,稅海濤,馬宏緒,黃茜薇,WANG Junsheng,SHUI Haitao,MA Hongxu,HUANG Qianwei(國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院,長(zhǎng)沙,410073) 

刊 名： 彈箭與制導(dǎo)學(xué)報(bào)  PKU 英文刊名： JOURNAL OF PROJECTILES, ROCKETS, MISSILES AND GUIDANCE  年，卷(期)： 2008 28(2)  分類號(hào)： V249.1 TP273  關(guān)鍵詞： 無人直升機(jī)   增強(qiáng)學(xué)習(xí)   自適應(yīng)啟發(fā)評(píng)價(jià)   策略梯度   PEGASUS  

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