無源北斗/捷聯(lián)慣導(dǎo)(SINS)緊組合導(dǎo)航技術(shù)的應(yīng)用研究

針對北斗系統(tǒng)有源定位方式保密性差、用戶數(shù)目有限,不能提供連續(xù)的位置、速度、姿態(tài)信息的問題,提出利用北斗系統(tǒng)3顆地球靜止衛(wèi)星的載波相位時間差分信息,與車載捷聯(lián)慣導(dǎo)(SINS)構(gòu)成緊組合導(dǎo)航系統(tǒng),通過擴(kuò)展卡爾曼濾波器估計并修正慣導(dǎo)系統(tǒng)的速度誤差;引入載體的側(cè)向和天向速度約束,改善了速度估計精度;結(jié)合北斗系統(tǒng)的偽距信息,消除了長航時條件下位置誤差的積累;推導(dǎo)了濾波器觀測方程,對組合導(dǎo)航濾波器進(jìn)行了設(shè)計;通過車載實驗進(jìn)行了驗證,實驗結(jié)果表明,速度誤差和位置誤差的積累受到了有效地抑制,精度滿足陸地戰(zhàn)車導(dǎo)航的要求.

作 者： 湯勇剛 楊建文 吳文啟 胡小平 TANG Yong-gang YANG Jian-wen WU Wen-qi HU Xiao-ping   作者單位： 湯勇剛,TANG Yong-gang(國防科技大學(xué)機(jī)電工程與自動化學(xué)院,長沙,410073;桂林空軍學(xué)院,廣西,桂林,541003)

楊建文,YANG Jian-wen(桂林空軍學(xué)院,廣西,桂林,541003)

吳文啟,胡小平,WU Wen-qi,HU Xiao-ping(國防科技大學(xué)機(jī)電工程與自動化學(xué)院,長沙,410073) 

刊 名： 電光與控制  ISTIC PKU 英文刊名： ELECTRONICS OPTICS & CONTROL  年，卷(期)： 2007 14(2)  分類號： V249.32+8  關(guān)鍵詞： 陸地戰(zhàn)車   北斗   SINS   緊組合   卡爾曼濾波  

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