H∞濾波在GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用研究

提出了GPS/INS位置、速度、姿態(tài)組合方法,并把線性時(shí)變離散系統(tǒng)的H∞濾波應(yīng)用于組合系統(tǒng).由于GPS存在多路徑誤差及SA誤差等原因,難以確定準(zhǔn)確的噪聲統(tǒng)計(jì)模型.H∞濾波對(duì)噪聲的不確定具有魯棒性,所以用于組合系統(tǒng)能取得高于Kalman濾波的效果.文中對(duì)基于MotionPak慣性組件和三個(gè)JupiterGPS接收機(jī)組成的組合系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,H∞濾波取得了較好的效果,特別是位置精度有較大的提高.

作 者： 段志勇 袁信 Duan Zhiyong Yuan Xin   作者單位： 南京航空航天大學(xué)自動(dòng)控制系,南京,210016  刊 名： 南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)  ISTIC EI PKU 英文刊名： JOURNAL OF NANJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS & ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2000 32(2)  分類號(hào)： V249.3 P22  關(guān)鍵詞： 組合導(dǎo)航   慣性導(dǎo)航   H∞濾波   全球定位系統(tǒng)  

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