水下機器人清刷機構(gòu)的設(shè)計

提出了適應(yīng)船體表面變化的清刷機構(gòu)設(shè)計方案,分析了該機構(gòu)的清刷原理及在水下工作的受力狀況,建立了動力學(xué)模型,通過計算分析確定清刷機構(gòu)的關(guān)鍵參數(shù).建立了刷絲的運動軌跡方程并利用Pro/E軟件進行運動仿真,理論分析和試驗結(jié)果表明了該機構(gòu)設(shè)計方案的可行性.

作 者： 何旭東 張弘 呂長生 王立權(quán)   作者單位： 何旭東(哈爾濱汽輪機廠有限責(zé)任公司,哈爾濱,150046)

張弘(哈爾濱威克軌道交通技術(shù)開發(fā)有限公司,哈爾濱,150056)

呂長生(陸航駐哈爾濱地區(qū)代表室,哈爾濱,150066)

王立權(quán)(哈爾濱工程大學(xué),哈爾濱,150001) 

刊 名： 機械工程師  英文刊名： MECHANICAL ENGINEER  年，卷(期)： 2009 ""(7)  分類號： U672.7  關(guān)鍵詞： 機器人   清刷機構(gòu)   動力學(xué)模型   運動仿真  

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