六關(guān)節(jié)機(jī)械臂運動路徑設(shè)計

就關(guān)節(jié)式機(jī)械臂指尖在任意兩點間移動、沿固定曲線移動、機(jī)械臂繞開障礙物執(zhí)行任務(wù)以及參數(shù)優(yōu)化等問題展開研究.首先確定了自由度組合到指尖空間位置的映射,建立了求解上述問題的最小二乘模型、泛函條件極值模型,并給出了數(shù)值解法.最后,結(jié)合圖像處理等技術(shù),對各參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計提出了改進(jìn)措施.

作 者： 陳明生 沙威 謝瑩 CHEN Ming-Sheng SHA Wei XIE Ying   作者單位： 安徽大學(xué),計算智能與信號處理教育部重點實驗室,安徽,合肥,230039  刊 名： 數(shù)學(xué)的實踐與認(rèn)識  ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY  年，卷(期)： 2008 38(14)  分類號： O1 TH12  關(guān)鍵詞： 機(jī)械臂   非線性最小二乘   泛函條件極值  

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