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基于Bancroft算法的GPS動(dòng)態(tài)定位非線性濾波法

時(shí)間:2023-04-29 05:30:39 天文地理論文 我要投稿
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基于Bancroft算法的GPS動(dòng)態(tài)定位非線性濾波法

由于系統(tǒng)線性化時(shí)存在忽略項(xiàng),擴(kuò)展卡爾曼濾波成為一種次優(yōu)的梯度下降算法.當(dāng)濾波方程病態(tài)時(shí),求解存在發(fā)散傾向,且估計(jì)量為有偏的,而非最優(yōu)估計(jì).即使動(dòng)態(tài)系統(tǒng)噪聲為高斯噪聲時(shí),殘差也不是高斯噪聲.在偽距定位中,由于線性化后的偽距方程是局部解,這有可能丟失正確解值.針對(duì)GPS動(dòng)態(tài)導(dǎo)航擴(kuò)展卡爾曼濾波定位問(wèn)題,基于美國(guó)Bancroft的全局性非線性"閉合式求解"最小二乘算法(Bancroft算法),本文提出一種閉合式GPS非線性代數(shù)解的卡爾曼濾波法(兩步算法).該方法將GPS濾波問(wèn)題中的空間與時(shí)間分離,較好地解決了非線性GPS動(dòng)態(tài)定位求解問(wèn)題,且獲得穩(wěn)定可靠的動(dòng)態(tài)定位解.

作 者: 張勤 陶本藻 趙超英 王利 ZHANG Qin TAO Ben-zao ZHAO Chao-ying WANG Li   作者單位: 張勤,趙超英,王利,ZHANG Qin,ZHAO Chao-ying,WANG Li(長(zhǎng)安大學(xué)地質(zhì)工程與測(cè)繪工程學(xué)院,西安,710054,中國(guó))

陶本藻,TAO Ben-zao(武漢大學(xué)測(cè)繪學(xué)院,武漢,430079,中國(guó)) 

刊 名: 南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)(英文版)  EI 英文刊名: TRANSACTIONS OF NANJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS AND ASTRONAUTICS  年,卷(期): 2005 22(2)  分類(lèi)號(hào): P207  關(guān)鍵詞: GPS動(dòng)態(tài)定位   Bancroft算法   擴(kuò)展卡爾曼濾波算法   GPS dynamic positioning   Bancroft algorithm   extended Kalman filter algorithm  

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