月球探測器軟著陸機(jī)構(gòu)展開過程的運動學(xué)分析

軟著陸機(jī)構(gòu)是月球探測器實現(xiàn)軟著陸的關(guān)鍵部件.針對一種四腿式軟著陸機(jī)構(gòu)方案,論述了該軟著陸機(jī)構(gòu)展開的工作原理,分析了機(jī)構(gòu)的奇異性,推導(dǎo)了機(jī)構(gòu)不發(fā)生奇異的條件,建立了展開機(jī)構(gòu)的運動學(xué)方程組,采用Newton-Raphson法求解了該非線性運動學(xué)方程組,獲得了主支撐桿運動參數(shù)的變化規(guī)律.

作 者： 黃傳平 劉志全 Huang Chuanping Liu Zhiquan   作者單位： 中國空間技術(shù)研究院,北京100094  刊 名： 中國空間科學(xué)技術(shù)  ISTIC PKU 英文刊名： CHINESE SPACE SCIENCE AND TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2007 27(2)  分類號： P1  關(guān)鍵詞： 軟著陸機(jī)構(gòu)   展開   運動學(xué)   月球探測器  

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