基于動態(tài)自適應(yīng)濾波的移動機器人障礙檢測

設(shè)計并實現(xiàn)了一個移動機器人感知系統(tǒng),將二維激光雷達固定在一個精密電控轉(zhuǎn)臺上,通過轉(zhuǎn)臺水平與俯仰角度的轉(zhuǎn)動感知環(huán)境.為了檢測障礙,依據(jù)該系統(tǒng)的環(huán)境感知信息建立了高度圖.針對系統(tǒng)誤差與傳感器噪聲干擾提出一種動態(tài)自適應(yīng)濾波器,通過激光測距數(shù)據(jù)時空關(guān)聯(lián)性的分析進行實時動態(tài)地濾波.此外,采用Gauss分布的平滑濾波器減少掃描間隙.在導(dǎo)航過程中,通過對高度圖進行地形平坦性分析判斷可行區(qū)域與障礙區(qū)域以實現(xiàn)避障.實驗表明基于動態(tài)自適應(yīng)濾波的障礙檢測方法是有效的,可以為非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下移動機器人導(dǎo)航中路徑規(guī)劃、自定位提供支持.

作 者： 于金霞 蔡自興 鄒小兵 段琢華   作者單位： 于金霞(中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院,長沙,410083;河南理工大學(xué)計算機科學(xué)與技術(shù)學(xué)院,焦作,454003)

蔡自興,鄒小兵,段琢華(中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院,長沙,410083) 

刊 名： 自然科學(xué)進展  ISTIC PKU 英文刊名： PROGRESS IN NATURAL SCIENCE  年，卷(期)： 2006 16(5)  分類號： N1  關(guān)鍵詞： 移動機器人   障礙檢測   感知系統(tǒng)   高度圖   動態(tài)自適應(yīng)濾波  

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