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農(nóng)業(yè)機器人的研究現(xiàn)狀與發(fā)展展望
第
卷第 期 年 月
灘 坊 學 院 學報
,
農(nóng)業(yè)機器人 的研究現(xiàn) 狀與發(fā) 展展望
宋
健
張鐵 中
,
張
賓
張紅 霞
中 國農(nóng) 業(yè) 大學 北 京
摘 要 農(nóng) 業(yè) 生 產(chǎn) 是 季 節(jié) 性 強 的 勞 動 密集 型 工 作 機 器 人 代 替 人 工 作 業(yè) 是 發(fā) 展 方 向
, ,
。
由于
作 業(yè) 對 象 的 特 殊 性 其 結(jié)構(gòu) 和 控 制 都 比 一 般 工 業(yè) 機 器 人 要 求 更 高 文 章介 紹 了 農(nóng) 業(yè) 機 器 人 的特 點 和 國 內(nèi) 外 研 究 現(xiàn) 并 且 指 出 了存 在 的 問 題 和 發(fā) 展 方 向
,
。
。
關(guān) 鍵 詞 機 器 人 特 點 研 究現(xiàn) 狀 展 望 中圖 分類 號 引言
文 獻標 識 碼
文 章編 號
一
一
叨
一
良好 的通 用 性 和 可 編 程性
,
隨著 科 學 技 術(shù) 的發(fā) 展
世界 各 國 所 重 視
,
機器 人 技術(shù) 越 來 越 被
、
由 于 農(nóng) 業(yè) 機 器 人 的操 作 對 象 具 有 多 樣 性 和 可 變 性 要 求 具 有 良好 的 通 用 性 和 可 編程 性 只要 改
,
,
已 經(jīng) 在 許 多領(lǐng) 域 得 到 了 廣 泛 的
、
。
應用 如工業(yè) 生 產(chǎn) 太空 和海洋探索 國防 以及 人
民 生 活 等領(lǐng) 域 但 在 農(nóng) 業(yè) 領(lǐng) 域 由 于 經(jīng) 濟 和 技 術(shù) 上
,
變 部 分 軟 硬 件 就 能 變 更 判 斷基 準 變 更 動作順
、
,
,
。
序 進 行 多種 作 業(yè) 例 如 溫 室 作 業(yè) 的 機器人 更 換
, ,
。
的 特 殊性 還 沒 有 達 到 實 用 化 國 際 上 一 些 發(fā) 達 國
,
。
不 同 的末 端執(zhí)行 器 就 能 分 別 完 成 施 肥
、
噴藥 和 采
家 特別 是 日本 和 一 些 歐 美 國 家 從 上 世 紀 八 十 年
, ,
摘 等作 業(yè)
。
代 開 始 研 究 取 得 了一 些 成 果 開 始 進 人 了 應 用 階
, ,
操 作對 象 和 價 格 的 特 殊 性
段 我 國在 該 領(lǐng) 域 中的研 究 還 處 于 起 步 階 段 必 須
,
。
農(nóng) 業(yè) 機 器 人 操 作 者 是 農(nóng) 民 不 是 具 有 機 電知
,
加 快 步 伐 才 能 達 到世 界 先進 水平
,
。
識 的工 程 師 因此 要 求 農(nóng) 業(yè) 機 器 人 必 須 具 有 高 可
,
農(nóng) 業(yè) 機 器 人 的開 發(fā) 要點
農(nóng) 業(yè) 機 器 人 技 術(shù)是 一 門交 叉 學 科 技 術(shù) 的綜合
,
靠 性 和 操作 簡 單 的 特 點 另 外 農(nóng) 業(yè) 生 產(chǎn) 以 個 體 經(jīng)
, ,
是 多領(lǐng)域
營 為 主 如果 不 是 低 價 格 就 很 難 普 及
, ,
。
其 研 究 開 發(fā)需 要 各 學 科 相 關(guān) 知 識 的
, ,
農(nóng) 業(yè) 機 器 人 的 國 內(nèi)外 研 究 現(xiàn) 狀
配 套 與支 援 雖 然 因 為 用 途 的不 同 農(nóng) 業(yè) 機 器 人 的
。
自上 世 紀
年 代 開 始 以 日本 為 代 表 的 發(fā) 達
,
功 能 和 結(jié)構(gòu)有所 差 異
、
、
但 一般農(nóng) 業(yè) 機 器人 的 結(jié)構(gòu)
、
國 家 紛 紛 開 始農(nóng) 業(yè) 機 器 人 的 研 究 開 發(fā)
。
雖 然 由于
,
都 包 括 五 官 頭 腦 神 經(jīng) 手腳 和 心 臟 等 部 分 為 了
。
農(nóng) 業(yè) 生 產(chǎn) 所 具有 的 技 術(shù) 和 經(jīng) 濟 的 特 殊 性
達 到實用 化
、
還 沒有
。
、
使 能 夠 適應 復 雜 多 變 的 農(nóng) 作 物
器 人 時必 須 注 意 以 下 幾 點 良好 的 適 應 性
。
,
研究 開 發(fā)農(nóng) 業(yè) 機
。
但是 已 經(jīng) 取 得 了一 些 可喜 的成 果
,
、
、
已 經(jīng) 開 發(fā) 出來 的 農(nóng) 業(yè) 機 器 人 有 耕 耘 機 器 人 施 肥
機 器 人 除 草 機 器 人 噴 霧 機 器人 蔬 菜 嫁 接 機 器
、
農(nóng) 業(yè) 機 器 人 通 常工 作 在 惡 劣 的
化 的環(huán) 境 中
,
危 險 的和 變
人 移 栽機器 人 收 割 機 器 人 采摘 機器 人 林 木 修
剪 機 器人 果 實 分揀 機器 人 等 蔬 菜嫁 接 機 器 人
、
、
、
、
、
例如
溫 室 作業(yè) 經(jīng) 常是 在 溫 度 超 過 的環(huán) 境 中 而 露 天作 業(yè) 面 對
。
。
℃和 濕 度 超 過
的是 風 沙 和 強 光 的 照 射
,
農(nóng) 業(yè) 機 器人 必 須 具 有 良
,
嫁接 技 術(shù) 簡介
在 設 施 栽培 條 件 下
。
,
好 的 適 應 性 根 據(jù) 環(huán) 境 和 機 械 本 身 的 情 況 自動 進
瓜 類 和 茄果 類蔬 菜連作
,
行調(diào) 整
。
障 礙 問題 日益 突 出 連 作會使 土 壤 環(huán) 境 惡 化 土 壤
,
收 稿 日期
一
一
基 金 項 目 國 家 自然 科 學基 金 項 目 項 目 編 號 作者簡介 宋
健
一 男
,
,
山
東灘 坊 人 在 讀 博 士 研 究 生 主 要研 究 領(lǐng)域 為 農(nóng) 業(yè) 機 器 人技 術(shù) 生 物 生 產(chǎn) 自動 化
,
, ,
,
、
。
張鐵 中
一
,
男 河 北 邢 臺人 博 士 教授 博 士 生 導 師 主 要研 究 領(lǐng) 域 為 農(nóng) 業(yè) 機 器 人技 術(shù) 生 物 生 產(chǎn) 自動 化
, , ,
、
。
灘 坊 學 院 學報
年
,
月
中病 蟲 害 種 類 和 數(shù) 量 逐 茬 增 多
、 、
導 致蔬 菜 生 長 勢
, ,
嫁 接苗 排 出 運 動控 制 等 部 分構(gòu) 成
上 世紀
, ,
、
。
頭 減 弱 產(chǎn) 量 減 少 品 質(zhì) 下 降 目前 解 決 這 一 問 題
最 有效 的方 法 是 采 用 嫁 接 育苗 技 術(shù)
、
。
年 代初 韓 國 也 開始 了 對 自動化 嫁
,
嫁 接栽 培 已
接 技 術(shù) 研 究 但 嫁 接 效 率 和 自動化水 平 不 高 只 是 完 成 部 分 嫁 接 作 業(yè) 的 機 械操 作 速 度 慢 還 需 人 工
, ,
是 黃 瓜 茄 子 西 紅 柿 等瓜 類 茄 果 類 蔬 菜 栽 培 實 現(xiàn) 穩(wěn) 產(chǎn) 高產(chǎn) 優(yōu)質(zhì) 的重 要 措施
、 、
、
、
。
用 夾 子 固定嫁 接 苗 操作 比 較 繁 雜 由 于 在 結(jié)構(gòu)設
,
。
嫁接 育苗 技 術(shù) 是 指 人 們 有 目的 的將 一 株 植 物
上 的 枝 或 芽等 組 織
,
,
計 上 是 由一 把 刀 同 時 將 穗 木 和 砧 木 切 斷
,
所 以它
,
嫁 接 到另 一 株帶 有 根 系 的 植
,
要 求 砧 木 和 穗木苗 的粗 細 均 勻 程 度 要 一 致
、
而恰
。
物 上 使 這 個 枝 芽 接 受 它 的 營養(yǎng) 發(fā)育 成 一 株 獨 立
生 長 的植 物
、
恰 在 嫁 接作業(yè) 時 砧 木 和 穗 木 的 粗 細 是 不 一 致 的
,
。
因此 韓 國機 器 對 砧 木 穗 術(shù) 的 適 應 性
差 難 于 適 應
, ,
、 、
人 工 嫁 接 操 作 技 術(shù) 要 求精 細 費 時 費 工 費
大 規(guī)模 的 工 廠 化嫁 接 育 苗 的 要 求
。
力 工 作 效 率 低 據(jù) 調(diào) 查 一 個 熟 練 的工 人 在平 均
, ,
。
國 內(nèi)嫁 接機 器 人 的 研 究 現(xiàn) 狀
勞 動強 度 下 采 用 嫁 接法 嫁 接 效 率約 為
, ,
棵
和
年 中 國 農(nóng) 業(yè) 大 學 在 國 家 自然 科 學 基 金
計 劃 的支 持 下
, ,
小 時 以 一 畝地 需 苗數(shù)
,
棵 為標 準 則 每畝 約
,
,
開 始 蔬 菜 自動 化 嫁 接 技術(shù)
一
,
需
個工時
,
。
而 且 由 于 時令 要 求 需 在 短 期 內(nèi)
,
研究
先 后 開 發(fā) 研 制 了 頂 端直插 式 蔬 菜 自動嫁 接
《 】 蔬菜 型
一
處 理 大 量 的 苗 因 此 用 機 械嫁 接 取 代人 工 嫁 接 就 變 得 十分必 要
。
裝置 采用 插 接法 和
機 采 用 貼 接法
。
自動 嫁 接
其中
型 蔬 菜 自動 嫁
, ,
國 外嫁 接 機 器人 研 究 現(xiàn) 狀
接機 圖
、
所示 于
年 研 制 成功 同 年 通 過 了
填 補 了 國內(nèi)
、
蔬菜嫁 接栽 培技術(shù) 在 一 些 農(nóng) 業(yè) 發(fā)達 的 國 家 如
日本 荷 蘭 等 應 用 已 相 當普 遍 但 目前 只 有 日本
,
、
由北 京市 科委 組 織 的 專 家技 術(shù) 鑒 定
,
空 白 并 獲得 了 國 家 發(fā) 明 專 利 該 自動嫁 接 機 采 用
。
韓國
、
中 國 等 為數(shù) 不 多 的 國 家 進 行 有關(guān)蔬 菜 自動
。
計算 機 控 制 實 現(xiàn) 了 砧 木 和 穗 木 的 取 苗 切 苗 結(jié)
,
、
嫁 接 技術(shù) 的研 究
日本 是進 行 蔬 菜秧 苗 機 械 自動
,
合 固定 排 苗等嫁 接 作 業(yè) 的 自動化
、 、
、
、
。
它 可 以 完成
,
、
嫁 接 研 究 最早 的 國 家 自
年小 林 研 等 開 始 研
,
黃 瓜 西 瓜 甜 瓜 等 瓜 菜 苗 的 自動 嫁 接 工 作 其 最
究 蔬 菜 機 械嫁 接 裝 置 以 來
已 有 多家研 究 單 位 在
。
高 工 作 效率 為
、
株 小時
,
。
該 機 機 械設 計 新 穎
、
研 制各 種形 式 的蔬 菜 機 械嫁 接 裝 置
精 巧 結(jié) 構(gòu) 簡單 合 理 體 積 小 重 量 輕 操作 方 便
對 砧 木 穗 木適 應性 強 嫁 接性 能可 靠 各 項 技 術(shù)
,
、
指 標 居 國 內(nèi)領(lǐng)先水 平 其 在 嫁 接 速 度 嫁 接性能 等 方 面均 達 到 和超過 了世界先進水 平
。
。
、
該機型在
。
年
展
” ,
月參加 了
“
國家
,
計 劃 巧 周 年 成就
引起 了 熱烈 反 響 受 到 了 高 度評 價
圖
日
研 制 的 趁 菜 嫁接 機
日本 農(nóng) 業(yè) 機 械 化研究 所 聯(lián) 合 農(nóng) 機 生 產(chǎn) 廠 家 進 行 共 同研 究 開 發(fā) 研 制 出 的蔬 菜 自動嫁 接 機 如 圖
,
所 示 已 經(jīng) 形 成 商 品 并 開 始 用 于農(nóng)業(yè) 生 產(chǎn)
的作業(yè) 效率為
,
。
該機
圖
型 蔬 菜 自動嫁 接 機
一
棵 小時
、
,
作業(yè) 精 度 達 到
。
、
、
果 蔬 采 摘 機 器人
其 所 用 的 嫁 接
方 法 為單 子 葉 切 除法 該 嫁 接
、
在 規(guī) 模 化 農(nóng)業(yè) 生 產(chǎn) 中
,
,
水 果 蔬 菜 的 收獲 采 摘
。
機 主要 由苗供 給部 把持 搬 運 部 切 斷部 接 著 部
工 作 量 非 常大 約 占整 個 作 業(yè) 量 的
而且 為
第
期
,
宋
健
,
張鐵 中
張
賓
張 紅 霞 農(nóng) 業(yè) 機 器 人 的 研 究 現(xiàn) 狀 與 發(fā) 展展 望
。
了 保 證 產(chǎn) 品 的質(zhì) 量 必 須 做 到適 時 采 摘 是 整 個 作
無 人 工 干 預就能在 溫 室 工 作 度
,
試 驗 結(jié) 果 為工 作 速
,
業(yè) 中最 辛 苦 的工 作 近 幾 年 國 外 已 經(jīng) 開 發(fā) 出 了 一
,
。
根 在 實驗 室 中效 果 良好 但 還 不 能滿 足 商
。
大批 蔬 菜 水 果 采摘 機 器人 如 番 茄 采 摘 機 器 人 葡
,
、
用 的各 種 要 求
萄采 摘 機 器 人 黃瓜 收 獲 機 器 人 西 瓜 收 獲 機 器
人 甘 藍 采 摘 機 器 人 和 蘑 菇 采 摘機 器 人 等
日本 的茄 子 采 摘 機 器人 日本 國立 蔬 菜 和 茶 葉 研 究所 與 岐 阜 大 學 聯(lián) 合
。
、
、
、
。
研 制 了茄 子 采摘 機 器 人 覺 系統(tǒng) 如圖
、
該 機 器 人 系統(tǒng) 由機 器 視
形生長
機械手
所示
,
、
末 端 執(zhí)行 器 以及 行 走 裝 置 組 成 號 茄子
。
作 業(yè) 對 象 是 溫 室 中按 照
。一
方 式種植 的
圖
黃瓜 采 摘機器 人
噴霧 機 器 人
噴 霧 作 業(yè) 是設 施 栽 培 農(nóng) 業(yè) 的重 要 環(huán) 節(jié) 重 要 的作 用
,
有著
噴 灑 殺 菌 劑 或殺 蟲 劑 防止 作 物 病 蟲
、
害 噴灑 除 草劑 消 滅 雜草 噴灑 化學肥 料 噴灑藥 劑對 土 壤 消 毒 滅 菌 噴灑 生 長 激 素 促 進 作 物 生 長
等 但 噴霧 作 業(yè) 是一 種極 其 繁重 和 危險 的 勞 動 為
圖
。
。
茄 子 采 摘機 器 人
,
了 改善 勞 動 條件 防 止 農(nóng) 藥 對 作 業(yè) 人 員 的 毒 害 日
, ,
該 機 器 人 在 實驗 室 中 進 行 了 試驗
率為 確
同時
。
, ,
采摘 成 功
本 開 發(fā) 出 了 噴農(nóng) 藥 的機 器 人 如 圖
所示
。
工 作 速度 為
個
。
影 響成 功 率 的
的工作時間
主 要 原 因 是 機 器 視 覺 系統(tǒng) 對 采摘 位 置 的 判 斷 不 正
視 覺 系 統(tǒng) 也 占用 了
荷 蘭 的 黃 瓜 采摘 機 器 人 年 荷蘭農(nóng)業(yè) 環(huán) 境 工 程 研究 所
,
開
始研 制 出 一 種 多功 能黃瓜 收獲 機 器 人
示
。
如圖
,
所
澎 的 溫 室 里 進 行 黃瓜 按 照 標 準 的 園 藝 技 術(shù) 種 植 并把 它 培 養(yǎng) 為 高 拉 線 纏 繞 方
式 吊掛 生 長
,
該 研究 在 荷 蘭
。
該機 器 人 利 用 近 紅 外 視 覺 系 統(tǒng) 辨 識
。
黃瓜 果 實 并 探 測 它 的 位 置
機 械 手 只 單 個 收獲
,
,
收 獲 成 熟 黃 瓜 過 程 中不 傷 害 其 它 未 成 熟 的 黃 瓜 采 摘 是 通 過 末 端 執(zhí) 行 器 來 完成
切 割器構(gòu)成 上
,
。
它 由機 械 手 爪 和
圖 噴 井機 器 人
,
。
末 端 執(zhí)行 器
和 機 械 手 安 裝 在 行 走 車
行 走 車 為機械 手 的 操 作 和 采摘 系 統(tǒng) 的 初 步 定
。
這 種 機器 人 的 外 形 很像 一 部 小 汽 車
上 裝 有 電磁 感應 傳感器
,
機器人
位服務
機械手有
一
。
個 自由度
,
,
采用三菱 在底 座增加
。
自動 噴 藥 控制 裝 置 以 及
六 自由 度 機 械 手
壓 力 傳感 器 等 大約
。
了一 個 線性 滑 動 自由度
收 獲 后 黃 瓜 的運 輸 由一
整個 系統(tǒng)
在 噴 霧 機 器 人 作 業(yè) 的 路 徑 中鋪 設 感 應 電 纜 深 的地 方
,
個裝 有 可 卸 集 裝 箱 的 自走 運 輸 車 完 成
工 作 時 電 纜 中 流 過 由發(fā)
,
灘 坊 學 院 學報
年
。
月
送 機 發(fā) 出 的 電 流 在 電纜 周 圍 產(chǎn) 生 磁 場 機 器 人 上
,
的融 合
、
圖 像 獲取 和 圖 像 處 理 的 算 法 等 方 面 進 行
。
的 控 制 裝 置 根 據(jù)傳 感 器檢 測 到 的 磁 場 信 號 控 制機 器 人 的走 向 圖
。
更 深 人 的研 究
機 械 本體 的 優(yōu) 化 設 計
施肥機器人 是 日本 開 發(fā) 的 能在 水 田 中 自動 行 走 進
,
機 械結(jié)構(gòu) 直 接決 定 機 器 人 運 動 的靈 活 性 和 控
制 的 復雜性
。
收 獲采 摘 機 器 人 必 須 緊 湊 行 走 轉(zhuǎn)
,
,
,
、
行 深 層 作 業(yè) 的水 稻 施 肥 機 器 人 均 可 橫 向 轉(zhuǎn)動
、
。
其行走 部 分 是 能
,
彎靈 活
。
因 此 在 滿 足 機 器人 性 能 的前 提 下 結(jié) 構(gòu)
、
在 狹 窄 的 稻 秧 間行 走 的 窄 型 橡 皮 車 輪 四 個 輪 子
應 盡 可 能簡 單 緊 湊 和 輕 巧 而 且 還 要 盡 可 能 保 障
,
度
。
施肥 裝 置 是 把糊 狀 肥 料 經(jīng)
, ,
機器 人 運 動 平 穩(wěn) 和 靈 活避 障
,
。
設 計 末 端 執(zhí)行 器 要
,
過 肥 料 泵 加 壓 由噴嘴 向 土 中施 肥 噴 嘴 兩 個 一 組
求 在 準 確 快 速切 除 果 實 的 同 時
機 構(gòu) 的運 動 學 和 動 力 學 分析
來 設 計機 器 人 結(jié)構(gòu)
。
,
不 損 傷果 實
,
。
所
共 有 四 組 利 用 噴 嘴 柄 把噴 嘴 插 人 土 中
,
進
以 為 了 設 計 出 合適 的 收 獲 采 摘 機 器 人 必 須 進 行
行 點注 深 層 施 肥
,
,
。
機 器 人 能 沿著水 稻 壟 自動行
,
同時運 用 優(yōu)化 理 論
走 能 自動保持作 業(yè) 部分 的 深 度 自動 控制 施 肥 量 機 器 人 工 作 時 無 人操 縱
,
。
通 過 前 方 傳感 器 自
, ,
開 放式 的 收 獲采 摘 機 器人 目前 已 有 的收 獲 采摘 機 器人 一 般 采 用 兩 種 實 現(xiàn) 方式
。
動 檢 測 地 頭 的 土 埂 在 設 定 的 土 坯 處 自動 停 止 轉(zhuǎn) 動
度 再 橫 向移 動
,
條 稻 壟 再 轉(zhuǎn)動
。
度 繼
,
采 用 工 業(yè) 機 器人 和 獨 立 設 計 的 專 用 機 電
, ,
續(xù) 向 相 反 方 向 進 行作 業(yè)
系 統(tǒng) 這 種 實 現(xiàn) 方 式 都 是 封 閉式 的 結(jié) 構(gòu) 使 得 收 獲
采 摘 機 器 人 只 能 具
有 特 定 的 功能
, ,
適應 于特定 的
。
、
環(huán) 境 通 用 性 差 不 便 于 對 系 統(tǒng) 進 行 擴 展 和 改進
而 開 放 式 的 機 器 人 系 統(tǒng) 具 有 良好 的 擴 展 性
通用
鷺
圖
性 和 柔 性 作業(yè) 的 能 力 制 系統(tǒng)
,
。
機 器 人 的核 心 部 分 是 其 控
。
因此 具 有 開 放 式 結(jié) 構(gòu) 的 收獲 采 摘 機 器 人
系 統(tǒng) 的 根 本 要 求 是 具 有 開 放 式 結(jié) 構(gòu) 的 控 制 系統(tǒng)
、
收 獲機 器人 也 只 有 具 有 開 放 式 結(jié) 構(gòu) 的 控制 系統(tǒng) 才 能 保證 控 制 采 摘 不 同 果 實 的 機 器 人 機 械 部 分 末
施肥機器人
端 執(zhí) 行 器 和 傳感 器
。
因此 建立 符合開 放式 義 特
, ,
、
、
美 國 明 尼 蘇 達 州 一 家 農(nóng) 業(yè) 機 械公 司 的 研 究 人 員 推 出 的 施 肥 機 器 人 別具 一 格
, ,
,
征 的農(nóng) 業(yè) 機 器 人 控 制 系 統(tǒng) 保 證 控 制 的 可 靠 性 實 時 性是關(guān) 鍵所 在
結(jié)束語 總 的來說
,
,
它會從 不 同 土 壤
。
。
的 實 際 情 況 出 發(fā) 適 量施 肥 它 的 準 確計 算 合 理 的
減 少 了 施 肥 的 總 量 降 低 了 農(nóng) 業(yè) 成本 由 于 施 肥 科 學 使 地 下 水 質(zhì)得 到 改善 從研究現(xiàn)狀上 看
,
,
農(nóng) 業(yè) 機 器 人 技 術(shù)遠 不 如 工 業(yè) 機 器
,
。
人 技 術(shù)發(fā) 展 得 成熟
,
、
由于 農(nóng) 業(yè) 機 器 人 在 技術(shù) 和 經(jīng)
,
、
農(nóng) 業(yè) 機 器 人 的發(fā) 展 展 望
濟 方 面 的 特 殊 性 目前 還 沒 有 普 及 但 隨 著 農(nóng) 業(yè) 生 產(chǎn) 向規(guī) 模 化 多 樣 化 精 確 化 發(fā) 展 以 及 逐 步 出 現(xiàn)
,
農(nóng) 業(yè) 機 器 人 正 在 由試 驗 研
。
究 階 段 向 實用 化 階 段 過渡
。
隨 著 高科 技 農(nóng) 業(yè) 發(fā) 展
,
的 農(nóng) 業(yè) 勞 動 力 不 足 的 問 題 可 以 預 計 隨著 信 息 技
, ,
的 需 要 和 機 械 電 子 技 術(shù) 日益 緊密 的 結(jié) 合
農(nóng)業(yè) 機
,
術(shù) 向農(nóng) 業(yè) 領(lǐng) 域 的 滲 透 農(nóng) 業(yè) 現(xiàn)代 化 技 術(shù) 的 發(fā) 展 農(nóng)
, ,
器 人 將 不 斷 涌現(xiàn) 與 完 善 在 今 后 的 發(fā)展 中 農(nóng) 業(yè) 機 器人 必 須 在 以 下 幾 個方 面 得 到 突 破
。
業(yè) 工 程 技 術(shù) 的 日趨 成 熟 地進 人農(nóng)業(yè) 生 產(chǎn)過 程 中
,
農(nóng)業(yè) 機 器人將越 來越多
。
智能 化 識 別 和 定 位
在 果 蔬 收獲 采 摘 機 器 人 系統(tǒng) 中 境 的復 雜 性 有完全解 決
, ,
由于 作業(yè) 環(huán)
采 摘對 象 的 智 能 化 識 別 和 定 位 還 沒
參考 文 獻 【 沈 明 霞 姬 長 英 農(nóng) 業(yè) 機 器 人 開 發(fā) 背 景及 枝 術(shù) 動 向 農(nóng) 機
,
。
其 中最 大 的 困 難 在 于 光 照 條件 的 不
。
,
、
化研 究
,
,
一
確 定 性 和 果 實 的 部 分或 完 全 遮 擋 問題 因 此 還 需 要 在 視 覺 傳感 器 技 術(shù) 視 覺 與 非視 覺 傳 感 器 技 術(shù)
鈴木正肚
,
小
林研 等
,
巾
科 殲 萊 用 接 蓉木 裝 里 開 發(fā)
,
第
報
一 一
要 素技 術(shù) 。 檢 討 田 農(nóng) 業(yè) 機 械 學 會 志
,
第
期
,
宋
健
張鐵 中
張
賓
張 紅 健 農(nóng) 業(yè) 機 器 人 的 研 究 現(xiàn) 狀 與 發(fā)展 展 望
份。
。。
鈴木 正 肚 小 林研 等 第
志
,
巾 勺科 好 萊 用 接 爹 木 裝 里 開 發(fā)
館加 。
,
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頁 應將分包商 的項 目團隊 主要成員 納
。
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分包商權(quán) 力會增 大
。
,
總包 商會更 趨 向于 向業(yè) 主
,
人 總 包項 目團 隊來 對 分包 商 的授權(quán) 同時也是對 項
目團 隊成員 的授 權(quán) 有助 于 成 員 的能力 提高 表現(xiàn) 良
。
提供 更 周 到的服 務 對分包 商 的授權(quán) 會 增 大 更 多的
好 的分包 商 可 以 獲 得 更 多 的補 充協(xié)議 和 報 酬
,
工作
善 于 自我 管理 的分包 商更 受歡迎 分包商將趨 于 更 多 的 自我 管理
具 體施工 由分包 商完成
, ,
。
受到激勵 授權(quán) 可 以起到雙 重 作用 對未來建 筑 工 程項 目分包 管理展 望
,
。
結(jié)語
由于 市場競爭 的加劇 建筑 工 程項 目業(yè) 主也 變得
, ,
專業(yè)化程 度更 高 專業(yè)化程 度 更 高 使 總 包 向管理 方 向分化 分包
,
更加專業(yè) 化 質(zhì)量 和 服 務水平 的要 求越來 越 高 對 任 何建 筑 企業(yè) 都有增強 競爭力 降低成 本 提高利潤的
,
,
、
、
商則 向?qū)I(yè) 施 工 更精分化 總 包 對 分包 的依 賴度要 增加 更多 的具體 施工 任務 要 尋 找分 包 商來 完成 分
,
。
需 求 專 業(yè) 化 的趨勢不可避 免 企 業(yè)不 會 是 大而全 了
, ,
,
而是 精 而強 了
。
這種 趨勢將使企 業(yè) 壓 縮 規(guī) 模 專 注于
, , , ,
包 商將 專注于 其專業(yè) 核心 競爭 力
重要 的輔 助 性工 作將會 外 包
,
,
分包 商 的一些不
提升核 心 競 爭力 將更多使 用 外包 的形 式
利 用更 有
效率 的資源
。
由更 專業(yè) 的分包 商來
現(xiàn) 代項 目管理 有著 很 強 的整 合 能 力 對
。
完成
。
組 織更靈 活 組織 界 限將 模糊
,
完成有外包參與的任務有著很強 的管理 能力 如何在 項 目管理 中做好分包形 式的管理工 作呢 相信這樣 的
,
項 目組織 將會更趨靈 活 的組 建
的參與總包 的項 目團 隊工 作
, ,
分包 商會更多 合 同的聯(lián)系使各 方更
。
向題 并不 僅僅是 建筑領(lǐng)域 也 是 其他行業(yè) 所 共 同面 臨
,
的 問題 本文 提 出 的 深用 集權(quán)式 的公 司發(fā)包 授權(quán)項
,
。
趨 于 平等合作 的關(guān)系 項 目會 有更多的補充協(xié)議
目的管理實施 采取矩 陣式 的組 織 管理 結(jié)構(gòu) 著重 于
, ,
管理 將更 規(guī) 范化 合 同管理 的地 位將更 重要
, ,
項 目正 式 信息 溝通
。
會 更 規(guī)范 工 作 程 序會 更 加規(guī)范 和 嚴 格
分包商授權(quán) 度 更高
“
合 同管理 和生產(chǎn)過程 目標管理 的方 式 只是分包管 理 的一 種方式 只是提出一 種供借鑒的辦 法 在實 際 工 作 中 怎 樣 管理 應 該 在 學 習 借鑒 的基礎上 采 用 實事求是 的態(tài)度 創(chuàng)造性的發(fā) 揮 資 任 編 輯 肖恩 息
,
” ,
。
,
,
,
”
,
。
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