那一道光，如此閃耀

　　只是為了尋找腦海中那道“靈光”一現(xiàn)——題記

　　我與機器人的結緣可以追溯到一年級剛入學的時候，一次偶然的機會我參加了少年宮的機器人興趣班，后來還幸運地成為了我校聲名遠播的“智能機器人社團”的光榮一員。六年過去了，我以機器人為伴收獲了無窮快樂，當然也不時夾雜著一些遺憾和苦惱，但我想這些都是值得的。

　　記得最近有一次去鞍山參加robotcup（機器人世界杯）全國選拔賽，比賽項目為機器人救援。這個項目也是我校的傳統(tǒng)強項，連續(xù)三年在國際大賽中保持前三，所以對我來說壓力特別大。場地有三個房間，第一和第二個房間是走線，同時規(guī)避一些干擾，不算最難。第三個房間設置了一個用可樂罐做的“受害人”等待被“救援”至安全區(qū)，里面還有干擾物，是該項目的一個難點。在整個比賽過程中頻頻發(fā)生狀況，由于機器人兩個馬達轉速不可能完全一致，從第二個房間爬坡進入第三個房間的時候，會造成偏離中心靠一邊墻坡的情況。結果幾次都是機器人太左偏，這樣轉向進門就好卡死。幾次失敗后，我靈機一動，想了個“怪招”，通過調整馬達轉速，讓左馬達快，右馬達慢來讓它強行右偏。采用了這個辦法，算是能上坡了�？捎钟行聠栴}來了，雖然我們想盡了各種辦法讓它總往右偏，可令人苦惱的是，由于場地之間存在誤差及摩擦力、電壓的影響，從這個場地換個另一個場地，機器人又發(fā)生左偏離了。那么，在正式的賽場上，它又會朝什么方向偏呢？真希望我能預先知道，這樣就能根據(jù)場地進行調整并順利上坡救出人質了！雖說三個臭皮匠頂個諸葛亮，但我和隊友想了n種方法，試了后都沒收效甚微。最后，一位隊友泄氣地說：“讓我們一起祈禱，上帝保佑我們機器人在比賽時住右偏吧！！”�！拜喌轿覀儽荣惲耍　本b號“外交官”的肖皓華隊友提醒我。我的心如十五個吊桶打水——七上八下，愿上帝保佑！我小心地把機器人放到場地上，這時的感覺只有神曲《忐忑》能形容了。前二個房間沒什么問題，順利地通過了，機器人要爬坡了，我們整個團隊的眼神仿佛都在說：千萬別左偏，千萬別左偏！有兩個膽小的隊友都把頭別了過去，不敢看賽場了。但我身為隊長，在這個緊急關頭當然要一馬當先，不能有絲毫退縮了。時間一秒一秒地過去了，只見機器人“步履蹣跚”地爬上了坡，車頭微微右偏，形式算是不錯�！笆裁矗�祈禱奏效了么？”有人大喊。但緊接著機器人又不爭氣地逐漸開始往左偏離了，好像在嘲笑我們得意得太早的：“我偏要往左偏！”。機器人艱難得爬上坡頂，準備右轉。跟我們預計的一樣，由于機器人上坡靠偏左，機器人在右轉90度并前進進入三號房間的時候，會產(chǎn)生位移誤差。我們都害怕得閉上眼睛，不忍見到機器人被門框卡住的悲慘一瞬。神啊，快來拯救我們的機器人重歸正軌吧！突然，我感覺有一道刺眼的“圣光”從我的眼前閃過，直射入賽臺。怎么回事？難道上帝要真的降臨了嗎？我再定睛一看，原來是天花板上用于遮光的布簾破了個洞，一道陽光透了進來。唉，原來是這么回事！剛回過頭，突然我的目光又被吸引過去了，機器人居然奇跡般地在轉向的時候多轉了幾度，這時面對三號房間的正門，機器人的導輪擦著門框的邊緣順利進入房間，角度剛剛好，嚴絲合縫，妙到毫巔。那一刻，我最想說的就是：上帝真是太偉大了！仿佛有一雙無形的巨手讓機器人如有神助般的重歸正軌了，并終于順利地通過了門框。接下來的受害人搜救環(huán)節(jié)雖不能說是探囊取物，也有九成把握。此時，我仿佛已看到勝利在向我們招手，鮮花在向我們飛來。突然，“哐當”一聲，出意外了！調試時100%成功的營救人質環(huán)節(jié)此時居然失敗了，機器人舉起“受害人”放置到撤離區(qū)的時候爪子居然在半空中停住了，受害人從爪子“指間”滑落在賽臺上，“受害人橫向倒地，未垂直站立，得分無效！”一邊的裁判作出了判罰。我簡直不敢相信自已的眼睛，熄滅了我剛才所有的熱情！

　　剛剛機器人明明已經(jīng)順利將人質抓起，遵循程序穩(wěn)穩(wěn)當當?shù)卣业搅顺冯x區(qū)，可就當離成功只差一步之遙時，爪子居然卡在了空中！簡直是陰溝翻船，那一刻我們的心都似乎停止了跳動。看著倒在地上沒有被成功“營救”的“受害人”，我們的心也仿佛從天堂掉落地獄……

　　在比賽之后的幾次調試中受害人也都被營救成功了，但為啥正式比賽時卻無一例外都失敗了，這真是悲劇呀，難道也是神的旨意嗎？從此，我多了一個稱號——訓練型選手。我想：這個世上真是什么事都會發(fā)生：之前最擔心的問題——爬坡卻成功了，但把握最大的營救人質卻失敗了！�。】隙ㄊ怯惺裁醇毠�(jié)我還沒有掌握好。結果這次全國賽獲得了小學組第三名，算是勉強達到了預期的目標。后來回到蘇州，我靜下心來坐在機器人教室里，對著電腦，跟老師一起分析原因。經(jīng)過老師的點撥，我發(fā)現(xiàn)原來機器人在爬坡后意外順利進入三號門，是因為機器人前面的2號和3號光感意外遇到照射進來的強光后強行控制馬達進行右轉了，轉過一點光感又離開強光區(qū)后，又恢復前進，就造成了這個“意外”的順利。至于后來爪子在半空中卡死停滯，原因更簡單了，首先是關鍵部位沒有涂抹潤滑油摩擦力過大，會造成間歇性“卡死”；此外爪子的整體位置偏前，造成重心太靠前不易利用重力把爪子完全放下，經(jīng)過調整后這個問題也很快解決了。

　　機器人訓練和比賽過程中，像上面這樣的事真是不勝枚舉。有快樂，也有苦惱。機器人在場地上的每一個動作都是由完善的結構配合程序完成的，有時為了調試一個程序、修改一個結構往往要反復幾十次，難免枯燥和乏味。但當在團隊成員的通力合作下，程序編好后，看著機器人繞過一個個障礙，出色地完成一個個任務時，又讓我們很有成就感和集體榮譽感。就是這成功的喜悅支撐著我、激勵著我繼續(xù)堅持，不斷前進。

　　玩機器人還有另外一個意外的收獲，算是個“副產(chǎn)品”。就是我的手腳變得異常迅速、高效，機器人訓練要花不少的時間，經(jīng)常訓練結束后發(fā)現(xiàn)要補的作業(yè)已堆滿了課桌，于是我在保質保量的前提下，集中精神，埋頭猛做，練就了做作業(yè)超快的“神功”，能在短時間內完成作業(yè)。沒有訓練的時候，每天準時回家，還有很多課余時間做自己感興趣的事。只是每次埋頭做作業(yè)遇到困難時，常會想到比賽時那道神秘的光，然后抬頭望天，不是為了尋找那道頭頂?shù)摹笆ス狻�，而是為了腦海那道“靈光”一現(xiàn)。

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